آنکارا شهری بسیار کهن در قلب آناتولی است. آثار باستان‌شناسی نشان می‌دهد این منطقه از دوران‌های دور محل سکونت بوده و در طول تاریخ تحت نفوذ تمدن‌هایی مانند هیتی‌ها، فریگی‌ها، لیدی‌ها و ایرانیان هخامنشی قرار داشته است.
در دوره هلنیستی، شهر با نام آنکیرا (Ancyra) شناخته می‌شد و در زمان گالات‌ها اهمیت بیشتری یافت. پس از پیوستن به امپراتوری روم، آنکیرا به یکی از مراکز مهم اداری و تجاری منطقه تبدیل شد؛ معبد آگوستوس، حمام رومی و ستون ژولیان از یادگارهای این دوران‌اند.
پس از دوره بیزانس، شهر در سده یازدهم میلادی به‌تدریج وارد قلمرو ترکان سلجوقی شد و بعدها زیر فرمان عثمانی قرار گرفت. نبرد مشهور آنکارا میان تیمور و سلطان بایزید اول نیز در سال ۱۴۰۲ در نزدیکی این شهر رخ داد.
نقش سرنوشت‌ساز آنکارا در جریان جنگ استقلال ترکیه آغاز شد؛ مصطفی کمال آتاترک این شهر را مرکز هدایت جنبش ملی قرار داد. در ۱۳ اکتبر ۱۹۲۳، اندکی پیش از اعلام جمهوری ترکیه، آنکارا رسماً پایتخت شد. از آن زمان شهر با طرح‌های نوین شهری گسترش یافت و امروز مرکز سیاسی و اداری کشور است.